DC servo motor szabalyzo

Hogyan programozzak AVR chipet? Programozók beállításai...
Bascom nyelvű programok...
Avatar
albinolynx
Tranzisztorgyógyász
Hozzászólások: 161
Csatlakozott: 2007. október 28. vasárnap, 6:00
Tartózkodási hely: Veszprem
Kapcsolat:

DC servo motor szabalyzo

HozzászólásSzerző: albinolynx » 2008. március 10. hétfő, 9:12

http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html

Errol a projektrol van szo, amit mar sikerrel utanepitettem. A weblapon talalhato kodon nem kell valtoztatni egyebet, csak a servo mod-ot kell beallitani "position controlled mode"-ba.

Adodik a kerdes, hogyan kell hangolni egy adott motorhoz a szabalyzot?
Errol kesobb fogok irni. Viszonylag egyszeru, PI tagok vannak csak. A beallitashoz szukseges rs232 kapcsolat.

A kod nyelvezete miatt szamomra egy dolog nem vilagos meg. Adott az EEPROM resz, ahol a motorok kulonfele ertekei vannak tarolva. Terminal ablakban viszont kozel nem ezeket az ertekeket olvassa ki. A kiolvasott ertekek vilagosak, a weblapon leirt kepletekkel szamolja ki, illetve a PI tagokat ki kell kiserletezni. A kerdesem az volna, hogy az EEPROM reszben mit takarnak akkor ezek az ertekek?



Kód: Egész kijelölése

 EEPROM Area

.eseg
   ; Memory bank 0 : Yasukawa Electric UGTMEM-A1SA51
   .dw   300, 0x0500, 0x0300, 0x00c0, 240, 0x0340,  0x0100, 0

   ; Memory bank 1 : Yasukawa Electric UGTMEM-A1SA51
   .dw   300, 0x0500, 0x0300, 0x00c0, 240, 0x0340,  0x0100, 0

   ; Memory bank 2 : Tamagawa Seiki TS1410N1
   .dw   300, 0x0800, 0x0300, 0x0060, 180, 0x0550,  0x0100, 0

   ; Memory bank 3 : Matsushita Electric MCN-14EAEC (6V, 40p/r)
   .dw   200, 0x0800, 0x0a00, 0x0400, 200, 0x0840,  0x0100, 0

.equ   N_PARM = 8   ; Number of parameter words par bank.



Az elso ertek gyanum szerint az encoder felbontasa lenne. A tobbi ertekrol fogalmam sincs. Tudna valaki segiteni ezek meghatarozasaban?

Robert emlitette mar, hogy erdemes lenne atirni BASCOM nyelvezetre a programot. Akkor nem lattam ertelmet, most mar igen. ((:

Avatar
albinolynx
Tranzisztorgyógyász
Hozzászólások: 161
Csatlakozott: 2007. október 28. vasárnap, 6:00
Tartózkodási hely: Veszprem
Kapcsolat:

HozzászólásSzerző: albinolynx » 2008. március 13. csütörtök, 22:38

Nincs nagy tolongas sajnos...


Leirom a behangolasat a szabalyzonak adott motorhoz:
Mivel PI tagot lehet szabalyozni (nincs D ta, nem is baj) egyszerubb a helyzet. Igaz Helyette van Kf ertek.

A beallitast a helyere beepitett motorral celszeru elvegezni, megteremtve a valos kornyezetet, ahol hasznalni kivanjuk a motort.
Masra nem is lesz szukseg, mint soros porton csatlakozni a szamitogeppel es egy jelgeneratorra (ezt majd kesobb hasznaljuk).

Elso lepesben felelesztjuk az aramkort, STEP/DIR bemenetet szabadon hagyva. P tagot noveljuk addig, mig a motor allo helyzetben el nem kezd gerjedni. Ha megvan ez a pont, akkor ezt picivel a gerjedes ala kell beallitani. Kf ertekevel ugyan igy jarunk el.

Ezutan kovetkezik az I tag, aminek a hangolasa teljesen egyen, rendszerfuggo. Ezzel lehet beallitani a palyakovetes merteket, tullendulest, stb. Ez is szinten probalgatassal dontheto el.


Sajnos itt megakadtam, mivel valahogy kepbe kellene hozni az encoder felbontast is, mivel alapbol a chipben a nyakamat teszem ra, hogy nem 500-as fizikai osztasu encoder van definialva. Nekem viszont ilyen van egyelore.
Esetleg ha valami nagy blodseget irtam volna valahol, szivesen fogadom a javitasokat. A gyakorlati resze jo, megfogalmazasban lehetnek hibak.

Kerem aki tud segiteni, tegye meg! Koszi!

Avatar
kefeur
Tranzisztorgyógyász
Hozzászólások: 186
Csatlakozott: 2008. február 17. vasárnap, 7:00
Tartózkodási hely: Szuhakálló

HozzászólásSzerző: kefeur » 2008. április 3. csütörtök, 20:17

Szép jó napot !
azt írtad utánépítetted .
És müxik???
A téma nagyon érdekelne meddig jutottál el vele?

Avatar
albinolynx
Tranzisztorgyógyász
Hozzászólások: 161
Csatlakozott: 2007. október 28. vasárnap, 6:00
Tartózkodási hely: Veszprem
Kapcsolat:

HozzászólásSzerző: albinolynx » 2008. április 4. péntek, 8:00

Igen, utanepitettem. Remekul mukodik. Beleoltem nem keveset, de mukodik. Meg a hangolasaval kell foglalkoznom. Most van egy fajta motor, amihez jol be van love. De szeretnem probalni masikkal is, nagyobbal-kisebbel.

Avatar
kefeur
Tranzisztorgyógyász
Hozzászólások: 186
Csatlakozott: 2008. február 17. vasárnap, 7:00
Tartózkodási hely: Szuhakálló

HozzászólásSzerző: kefeur » 2008. április 4. péntek, 19:53

Értem köszi :
Akkor ez ahogy elnézegettem tudja a 'step-dir' módot is , ez érdekelne igazából.

Avatar
szovhoz
Bitfaragó
Hozzászólások: 608
Csatlakozott: 2007. április 7. szombat, 6:00
Kapcsolat:

HozzászólásSzerző: szovhoz » 2008. augusztus 13. szerda, 18:51

mire használjátok ezeket a servo motorokat?
enem is érdekel atéma. engem inkább a pozicionálás.

Avatar
kefeur
Tranzisztorgyógyász
Hozzászólások: 186
Csatlakozott: 2008. február 17. vasárnap, 7:00
Tartózkodási hely: Szuhakálló

HozzászólásSzerző: kefeur » 2008. augusztus 13. szerda, 21:32

Házi építésű CNC maró tengelyeinek mozgatására.
Jelenleg léptető motorral működik , szervóval sokkal gyorsabb és erősebb!

Avatar
albinolynx
Tranzisztorgyógyász
Hozzászólások: 161
Csatlakozott: 2007. október 28. vasárnap, 6:00
Tartózkodási hely: Veszprem
Kapcsolat:

HozzászólásSzerző: albinolynx » 2008. augusztus 19. kedd, 8:43

Sziasztok!


Hosszabb kieses utan ujra rontom a levegot. (:
Jelenleg 3 mukodo szabalyzom van az asztalomon. Nem egyszeru... Vagy csak en vagyok a bena.

Az eredeti honlapon talalhato egy forraskod. 16MHz-es kvarc, tiny2313, rs232 kommunikacio. Ezt leforditottam ujra, mert nem talaltam a regi HEX file-okat. Kapcsolodnek hozza, nem megy az eloirt sebessegen, beallitasokkal. Lejjebb veszem a sebesseget, 2400kbps-nel mar hajlando bejelentkezni. Felette instabil a kommunikacio.

Mivel megrendeles volt, elkuldtem a chipeket. Van egy "cimbora", aki ingyen felprogramozza oket, csak pk-t ker. Szinte olyan, mint a nemeteknel az "UHU szabalyzo - Uli mesterrel". O is csak felprogramozott chipekkel kereskedik, tobbit oldja meg a(z) user.

Raadasul most a hobbycnc oldalon kijott egy kisertetiesen hasonlo servo chip. Jo sok funkcioval, 4.500,- Ft-os aron. H hidat kell raakasztani, par ellenallas es kesz is. Grafikus, terminalos beallitas, stb.
Itt el is gondolkodtam erdemes-e szenvednem ezzel a japan csodaval.

Arra jutottam, hogy ez hobbi. Szoval kinlodok tovabb. (:
Mi lehet a problema? Nem jo a felprogramozas, programkod?

Hardware jol mukodik, a cimbi altal programozott chipekkel csont nelkul megy minden. Csak zavar, hogy nem a "Ez az, megcsinaltad vegre!!!" mondat, hanem mas szoveg jelenik meg terminalos bejelentkezesnel...

Apropo: ha beteszem a programozoba az o chipjet (+bascom) es a chip info panelon nyomok egy frissitest, ki tudom olvasni milyen beallitasokkal lett felprogramozva?

Avatar
albinolynx
Tranzisztorgyógyász
Hozzászólások: 161
Csatlakozott: 2007. október 28. vasárnap, 6:00
Tartózkodási hely: Veszprem
Kapcsolat:

HozzászólásSzerző: albinolynx » 2008. augusztus 19. kedd, 8:49

Kovethetoseg vegett: korabban amit irtam, hogy remekul mukodik, az sajnos meg mindig nem az en felprogramozott chipemrol szolt...

Avatar
Robert
Elektronbűvölő
Hozzászólások: 9970
Csatlakozott: 2005. december 9. péntek, 7:00
Tartózkodási hely: Budapest
Kapcsolat:

HozzászólásSzerző: Robert » 2008. augusztus 21. csütörtök, 14:47

A CNC-s oldalon a leiras utolso lapjat nezd meg. Ott van rajta a H-Hid berajzolva... (kapcsolási rajz).

Ha a sebesség nem jó (TxRx):
- Külső kvarc beállítva?
- DivCKL8 beállítva?

2400kbps sebesség irreális.

2400bps vagy hasonló az reálisabb. Általában 9600 bps a standard (19,2k, 57,6k ,115,2k a következők).

Avatar
albinolynx
Tranzisztorgyógyász
Hozzászólások: 161
Csatlakozott: 2007. október 28. vasárnap, 6:00
Tartózkodási hely: Veszprem
Kapcsolat:

HozzászólásSzerző: albinolynx » 2008. augusztus 21. csütörtök, 14:52

Robert írta:...



bps lesz az. Elirtam, elnezest kerek. Kozben osszejott egy chipnel a mutatvany, addig babraltam. Este beirom a beallitasokat, mert visszaolasva a regi leirasaid sem vilagos egy dolog. A divCKL8 tiltva volt biztosan.

Ha 8-cal oszt, akkor 2400 x 8 = 19200bps. Ez meg mindig csak a fele a 38400-nak.

Avatar
Robert
Elektronbűvölő
Hozzászólások: 9970
Csatlakozott: 2005. december 9. péntek, 7:00
Tartózkodási hely: Budapest
Kapcsolat:

HozzászólásSzerző: Robert » 2008. augusztus 21. csütörtök, 14:57

Belül alapban 1 MHz-n jár.
Ez volt nálad a 2400 bps.
A cél: 38600 bps. Azaz 16x-osa kell legyen, mert kívül 16MHz kristály van a tippek szerint.

Így be kellett állítanod:
- külső kvarcról járjon (1111:1111 Fusebit)
- ne legyen a DivClk8 bekapcsolva.

Nyertem?:)

Avatar
albinolynx
Tranzisztorgyógyász
Hozzászólások: 161
Csatlakozott: 2007. október 28. vasárnap, 6:00
Tartózkodási hely: Veszprem
Kapcsolat:

HozzászólásSzerző: albinolynx » 2008. augusztus 21. csütörtök, 15:02

Akkor mar le sem kell irnom. Igen, ez volt a helyes.

Kerdes, hogy igy miert nem ment (fejbol irom):

External 8MHz - 14 CKL + 4.1 ms
Talan 001111 a szama.

Amivel ment:
External 8MHz - 14CKL + 65ms
111111 a szama.


Itt csak az ido valtozik, vagy meg van valami lenyegi dolog?

Avatar
albinolynx
Tranzisztorgyógyász
Hozzászólások: 161
Csatlakozott: 2007. október 28. vasárnap, 6:00
Tartózkodási hely: Veszprem
Kapcsolat:

HozzászólásSzerző: albinolynx » 2008. szeptember 20. szombat, 12:05

Kreten modon megszivtam...
Valami zavarja a procit, de eleg rendesen. 200mm/perc feletti sebessegnel eldobja magat, egyszeruen ujraindul. 2000step/fordulat. Ezen a sebessegen belul viszont valami brutalis gyorsitast is elvisel, zokszo nelkul. Viszont ha csak 210mm/perc-re emeljuk a sebesseget, akar 1mm/s gyorsitassal - zotyog egy darabig, majd amikor telpakolta a hibajel tarolot, eldobja magat.
A masik problema, hogy 12V-nal nagyobb tapfesz eseten alapbol rakerul a pwm jel felfuto eleire egy bazi nagy apmlitudoval "lengedezo" tuske. Keptelenseg megmozgatni, egybol eldobja magat.

Az utobbi egy hetem ezzel a kiserletezessel tellt. Tobb nalam sokkal jartasabb ember is kozremukodott, mindenfele teszteket csinaltunk, zavarszurest, stb. Probaltuk egy mas altal egetett procival, kicsit modositott programmal. Semmi eredmeny.

A nyaktervet senki sem talalta problemasnak, elegge el van kulonitva a digitalis resz a vegfoktol (h-hid). Mindenesetre a japo oldalan kozolt probapaneles verzional sokkal komolyabb.

Nem mondom, hogy nem mukodik, mert mukodik. Azt sem mondhatom, hogy sok problema volt vele. Szamomra viszont ez igy komolytalan jatekszer, minimalis szint alatt van.
A nagy hiru nemet UHU szabalyzo, a "bagoly" is erre epul, kicsit tovabbfejlesztve. Lehet nalam van a hiba. En belefaradtam...

Back to the basics, ahogy enekli a Clawfinger frontembere. Hobbi szinten maradok a leptetok butykolesenel (zavarom is minjart a vizet a leptetos topikban), a servo-t meghagyom az igazi profiknak.
Egyet szem elott kell tartani, mert rengeteg szabalyzot kapni: attol, hogy forog, meg nem igazi servo...

Vegul szeretnem megkoszonni mindenki onzetlen segitseget a temaval kapcsolatban! Itt kulon kiemelnem a "gazdat", Robertet! Koszonom!

Avatar
Robert
Elektronbűvölő
Hozzászólások: 9970
Csatlakozott: 2005. december 9. péntek, 7:00
Tartózkodási hely: Budapest
Kapcsolat:

HozzászólásSzerző: Robert » 2008. szeptember 20. szombat, 12:21

Szervónál egyszer kellett érintőlegesen közreműködni. Ott a motorban a kommutátor szikrázott. Zavarszűrés. Utána az induktív visszahatás játszott be....

Na ekkortól az utak különváltak. Maradt azóta is a léptetőmotor....
Ott - egyenlőre - az unipoláris megoldás. HalfStep metódussal... Mostmár működik :P.


Vissza: “Bascom-AVR nyelvű programozás (AVR programozásának lehetőségei)”

Ki van itt

Jelenlévő fórumozók: nincs regisztrált felhasználó valamint 1 vendég