Szervó motor léptetése

dutkair

Üdv!

A következő problémát szeretném megoldani, és mivel kezdő vagyok csak külső segítségre számíthatok:

Adott egy ATtiny45-ös AVR és egy RC szervó motor amit n számú fix állás között szeretnék léptetni, úgy, hogy két nyomógombot használok, az egyik felfelé a másik lefelé léptetné... Ha megnyomom a felfelé gombot, akkor a szervó a következő állásba ugrik, ha a másik gombot akkor az előzőbe. Továbbá azt is szeretném megoldani, hogy egy adott állás tovább "finomítható" lenne további két nyomógombbal.

Valahogy úgy képzeltem el, hogy a program elején definiálnék n számú, adott időtartamú impulzus (ha jól tudom szervóknál ez 1-2 ms) és amikor megnyomom a "felfelé" gombot akkor a következő előre definiált impulzusértéket adja ki a vezérlő. a finombeállítást pedig úgy gondoltam, hogy az előre definiált impulzusértéket állítgatom egészen kicsi lépésközökkel, egy le-fel gombbal.

Na ezt szeretném valahogy használható programba foglalni csak az a kérdésem, hogy hogyan? Hogyan induljak el? Teljesen kezdő vagyok..:S

kapu48

Először döntsd el, hogy milyen frekvencián megy az ATiny45-ös! Mert ez fontos az időzítéseknél! Aztán old meg, hogy a gombok ne ismétlődjenek és ne prellezenek!
Utána jöhet az időzítés megoldása, Timer és INT használatával!
Ha még kezdő vagy fontos valami kijelző is a hibakereséshez! (Soros Terminál vagy LCD, de legalább 2-3 LED)

Kezd a LED villogtató programnál!
http://avr.tavir.hu/modules.php?name=Co ... page&pid=7

dutkair

Ha minden igaz, akkor 50 Hz-en kellene működnie. Ennyit tudok egyelőre...

kapu48

Na ne VICCELJ velünk! 50Hz a hálózati 230V-on van!

1- 2ms időzítéshez + még gombok figyeléséhez és motorvezérléshez ennél jóval nagyobb órajel szükséges!

dutkair

Na igen! ennyit jelent egy kis 'M' betű...

50 MHz akart az lenni csak sajna elírtam, bocsi...
De sztem az se jó..
10 MHz lenne jó nekem talán, az egyszerűség kedvéért (szép kerek szám)

Bascom alatt a Config Servo= pont erre van kitalálva:)
Itt a lépést is tudod állítani....

Ugye a szervi az 0.5...1,5 ms kitöltéssel dolgozik, és 2 msec a teljes periódus?

Egyszerű így a megoldás.

Van egy számlálód, ami 0...200 közt számol.
Mindezt 2msec alatt.
Így egy számolás ideje: 2msec/200=10usec
Ez eddig vázlatként:

Kód: Egész kijelölése

a=0
:foprg
a=a+1
if a>ertek then lab=1 else lab=0'itt lesz a kimeneted
waitus 5'mert a tobbire is kell ido
if a=200 then a= 0   'letelt a 2 ms
goto foprg

Ha ugye nyomogombod van, akkor azt bekotod, es nezed hogy a lab allapota 1 vagy 0.

Kód: Egész kijelölése

if piny.x = 1 then  
  ertek=ertek+1
  if ertek=201 then ertek=200'nem lehet nagyobb mint a felso hatar!
endif

if piny.z = 1 then  
  ertek=ertek-1
  if ertek=255 then ertek=0'nem lehet kisebb mint a felso hatar!
endif

A masodik esetben azert 255 az also ertek, mert 0-1=255 (alulcsordul a byte valtozo!

winnerbt

Sziasztok!
Nem 2msec a periódusidő!
1-2msec a jel, de ezek 60-100Hz-el mennek, tehát nem klasszikus
0-100% PWM. Ezzel szívtam én is. Vagy túl gyors volt a freki, vagy vacak volt a felbontásom. T45-ben megcsináltam, ez volt az az ominózus WDT időzítőnek használva témakör. Vagy küldjem be a versenyre a projectet?

JAni

A verseny kipublikálás csak nov közepén lesz... (mármint az eredmények+pályázatok)

Sztem max kódrészletet, de a kezdő esetén a WDT, mint időzítő, az olyan fából vaskarika lesz

winnerbt

Közben persze aludtam rá párat és szerintem meg lehet csinálni 1 timer-el is, de még csak szerintem működik, de majd kipróbálom. Na, az aztán a nyakatekert, nem a WDT

Sajnos nekem nincs RCservomotorom, de majd szkóppal megnézegetem.

winnerbt

Bogarászható kódrészlet:

Kód: Egész kijelölése

'Felbontás : 128
'Watchdog=32msec, dupla, 58Hz-el is megy (WDTCR.0=0=58Hz, 1=32Hz

$regfile = "atTiny45.dat"
$crystal = 8000000
Const Imp_offset = 129                                      'A leghosszabb impulzus, SERVO=max

Config Timer0 = Timer , Prescale = 64                       '125kHz, max 2.048msec
Stop Timer0
Ocr1c = 255                                                 'MAX

Dim Imphossz As Byte                                        'Timerbe meno impulzushossz (0-125)

Config Portb = &B00000001                                   'OC0A kimenet

Config Watchdog = 2048
On Watchdog Wd_int
Wdtcr = &B01001000

Enable Ovf0                                                 'Csak 1 impulzus legyen a PWM kimeneten
On Ovf0 Tim0
Enable Interrupts
Start Watchdog

'Itt valami program van...
Do
Imphossz = Imphossz + 20
Imphossz = Imphossz And &B01111111                          '0-127
Wait 1
Loop

Wd_int:
Set Wdtcr.6                                                 'WDIE=ENABLE, mindig INT legyen WD lejártakor
Timer0 = Imp_offset - Imphossz
Set Portb.0                                                 'Vezérlőimpulzus bekapcs
Start Timer0
Return

Tim0:                                                       'Timer0 PWM OverFlow
Stop Timer0
Reset Portb.0                                               'Vezérlőimpulzus kikapcs
Return

End