Léptetö motor rutinok

[etwg]

Egy uj szerkezetet kezdtem el épiteni s bizonyos feladatok optimális megoldását keresem.
A feladat:

Egy léptetömotor mozgását kell elég széles tartományban kezelni:

1. A sebességet/idöt
2. A lépések mennyiségét
3. Irányt
4. A ciklusok számát (hány beprogramozott ciklust tesz meg egymás után)

Azaz a kezelöpulton a fenti konstansokat kell beadni, majd elinditani a motort.

Ami egy kicsit fejtörést okoz a következö.

A motor nyilván nem indulhat mindjárt max sebességgel ezért egy bizonyos felfutási idö kell. Miután a berendezés amit a motor mozgat, elég érzékeny, ezért a finom mozgás nagyon fontos. Ez érvényes az indulásra is meg a megállásra is ( azaz a lépésszám az összes lépést jelenti, beleértve az indulást meg a lassulást.)
Ezért vagyok még bizonytalan, hogy mi lenne jobb a sebesség vagy az idö meghatározása az adott lépésszámhoz. ( az idö lineáris a kiválasztott lépésszámhoz, a sebesség változo. Azt hiszem az idö célravezetöbb.
A másik kérdés, hogyan lenne a legjobb a gyorsulást/lassulást meghatározni - ami nyilván a sebesség/idö és a lépésszám függvénye lesz. ( nagy sebességhez hosszabb gyorsulás kell és forditva. Kevés lépésszám viszont korlátozza a max. sebességet és a gyorsulást is,

A következö dilemmám, hogy az AT kezelje magát a motort, vagy iktassak a proci és a motor közé egy L297-s meghajtot, ami az irányváltásra és a lépés impulzusokra redukálja a motor vezérlési igényét (esetleg még a half/ full stepre).

Ötleteiteket szivesen várom ( valamelyik ATtiny vagy ATmega procira).

Kösz!

[Robert]

Gondolom ASM nyelven szeretnéd - hamár abba atémába dobtad fel....

Bascom illetve Arduino azonban amit javasolnék.
Léptetőből mekkora feszültségű? Milyen teljesítményő? Mit lehet a motorról tudni? Ettől függ a járulékos hardware.
Tiny-t felejtsd el nagyon gyorsan:
- kis memória
- nincs bővítési lehetőséged felfele
- korlátozott debug/sorosport

Mi a motor max gyorsulása/sebessége? A motorral fullstep/halfstep avgy microstep-t kell tudnod?
Motor és mechanika konyogása hány fokos motorelfordulásnak felel meg?

[etwg]

Már többször irtam, hogy az ASM valamivel közelebb áll hozzám, habár nemrégen végigrágtam magam egy C fejtágiton is.

Az Arduinoval még nem foglakoztam, és szivesen maradnék a meglevö fejlesztési környezetben (Atmel studio, Dragon + az egész fejlesztési környezet).

A léptetömotor kis teljesitményü 5-10v-ra. Ez fontos, mert ceruzaelemekröl kell müködnie a szerkezetnek. A mozgatando dolog sem nehéz, 1-2 kg körüli. Az áttételek már megvannak, a motor tengelyröl számitva 1:80. ( egy 48 lépéses motor esetén, ha jol számolom 4840 full lépés, ami lehet, hogy még sok és nem tud a motor ilyen gyorsan forogni, de ez nem vészes, akkor lassabban fog menni és kész, ezen nem mulik).
Még nem tudom pontosan, de a legnagyobb sebesség egy fordulatra kb. 10 sec. Ettöl gyorsabb nem hiszem, hogy fog kelleni, lassubb viszont nagyon ( akár egy nap/fordulat), de ezen még gondolkodom, hogy szükség lesz-e ilyen lassu folyamatos mozgásra, vagy elég, ha a mozgás szegmensek közé változtathato szüneteket (delay) rakok. Ezt majd a tapasztalat fogja eldönteni.
( azaz mondjuk 10 percenként lép 3 foknyit, ebben az esetben talán mindegy, hogy milyen sebességgel).
A motor egyszerü bipoláris 4 kivezetéssel.
Külsö kapcsolatra nincs nagyon szükség legfeljebb manuális mozgatásra (beállitani a kezdöpontot magán a szerkezeten 2 nyomogombbal. Egy harmadikkal meg a programozást képzeltem el, amivel az egyes programozando jellemzöket ki lehet választani - 2 nyomogombbal meg meghatározni ( pl. Ciklusidö, lépésszám, irány, delay, ciklusszám stb.)
Természetesen a belsö SPI kell.

[Robert]

ASM miatt és a könnyebb vezérlés miatt L293D chipet javaslom.
A bipoláris motor miatt a H-hidas rendszerek szükségesek.

A külső kapcsolat a debug/hibakeresés miatt gondoltam - a fejlesztés alatt.

Tippek:
http://www.avr-asm-tutorial.net/avr_en/ ... epper.html
http://avrstmd.com/

[etwg]

A külsö motormeghajtokat én is elönyben részesitem, sokkal könnyebb azt ott megoldani egyébb nuanceokkal ( pl. áramcsökkentés, ha áll a motor - ez fontos hiszen korlátozott a táp.)
Akkor maradok a lépés- impulzus és az irány parancsoknál.
Azaz a procirol csak az impulzusok és az irány - esetleg a standby jön, ha szünet van.

[etwg]

Sajnos más elfoglaltság miatt csak most jutottam tovább a projekttel, s mindjárt bele is botlottam egy akadályba. A barátom unszolásara, egy nagyobb procit keresek a feladathoz. Az egyik ilyen az ATMEGA128 lenne, de ahhoz nem igen találok foglalatot pedig a fejlesztéshez ez jo lenne. A kérdésem, hogy milyen más proci lenne jo hasonlo tulajdonságokkal mint a fenti, de elönyben lenne a DIL tokozás és SPI valamint JTAG ( debug wire) interface. Kösz a segitséget. ( a 162-snek sajnos kevés a memoriája).

[Robert]

ATMega1284P - DIP40 tokos, JTAG, SPI

Elég?:)

[etwg]

Kösz, ez elég jonak néz ki, valahogy nem találtam rá, pedig ott voltam a 162-k körül...

Elérhetö ez valahol egyszerü uton DIL tokozással, ahol most utánnanéztem csak TQFP tokal voltak?

[Robert]

Pl. nálam
Mondjuk ha van, akkor 5-10 db-t spejzolok...
De az utóbbi időben van sokfele...

De ha ez nagy, nézd meg a kistestvért:
ATMega644PA vagy ATMega324PA

Általában a szokásos AVR-es helyeken vannak....

[etwg]

Kösz, közben már találtam és már uton vannak. Még megnézem a masik kettöt is.

[etwg]

Egy két példára lenne szükségem:
Van 6 nyomogombom.
Az 1. meg 2. gomb funkcio gombok, azaz megnyomásuk más más irányba viszi a kodot. Ha egyik sincs megynomva akkor a maradék 4 iránygomb fel/le ill. jobbra/ balra mozditja el egy-egy lépéssel a 2 motort.
A motorokon már ott a meghajto, azaz 3 jel megy mindegyik motorra:
ENH, DIRH és StepH az egyik motorra
ENV, DIRV és StepV a másikra
Azaz Enable, Direction és lépés

A gombok egy porton (A) vannak a motorok meg egy másikon (D)
Nem okvetlenül a kod kellene azt talán sikerül megirni, inkább az optimális megoldás ilyen esetekre.

Kösz

[Robert]

Gomboknál prell kivédése trimerrel.
a főprogramban ha gomb1=, akkor alrutin 1 és így tovább....
Alprogramokban gondolkodva.

Végállás?
Tévesztés?
Automata nullpozíció?

[etwg]

Gomboknál prell kivédése trimerrel.
a főprogramban ha gomb1=, akkor alrutin 1 és így tovább....
Alprogramokban gondolkodva.

Végállás?
Tévesztés?
Automata nullpozíció?

Kösz ugy látszik csak ketten vagyunk...

Az egész gombkezelést egy extra alprogramban képzelem el.
Az elsö két gomb állapota döntené el, hogy milyen modusba megy a program:
Ha az 1-s aktiv akkor a 3-6 gombokkal az eepromban tervezem a változokat beirni. ( eeprom alprogram)
Ha a 2-s aktiv akkor automatikus rezsimbe megy és nincs a 3-6 gomboknak funkcioja ( automatikus üzem alprogram)
Ha egyik gomb sem aktiv akkor manuális üzemmodban van és a 3-6 gombok a motorokat mozgatják és gyakorlatilag a kiindulo pontokat hivatottak beállitani, ahonnan majd az automata üzemmodban indul a szerkezet.

Szerencsére sem végállás sem tévesztés ( pillantanyilag) nem téma.

[Robert]

Többen is vagyunk, csak az ASM mindenkitől messze van ....

Akkor egy automata tanítható mozgatógép lesz....

Tipp:
- EEPROM vége honnan tudod?
- mi van induláskor/áramszünet után?
- vészleállítás esete?

[irak]

Szevasz!

Mivel fordítod a programodat?

Jó pár éve nekiálltam kiegészíteni az avra tudását, m4 makrókkal.
Pár funkciót meg is valósítottam, timer funkciók, crc, osztás/szorzás 8-16-32 biten, string kezelések, adc, benbus, stb.
Ha érdekel előkeresem, valahol megvan még.
Írtam egy alap disassemblert is anno, sokat tanultam/loptam a bascom által fordított programokból.
Azt kell hogy mondjam hogy egész tömör, gépközeli programot kreál.
És ha arra gondolsz hogy bele lehet szúrni assembler mnemonikot is a basic forrásba, meg van debugger is, meg hw szimulátor is...